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CNC车床机械手臂的三大要点介绍

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人气:-发表时间:2016-10-19 11:30【

  工业机器人机械手能替代越来越昂贵的劳动力,同时能提升工作效率和产品品质。CNC车床机械手主要与CNC加工中心组合最终形成生产线,实现加工过程(上料、加工、下料)的自动化、无人化。CNC车床机械手应用到加工工厂车间,满足CNC加工中心的加工过程安装、卸载加工工件的要求,从而减轻工人劳动强度,节约加工辅助时间,提高生产效率和生产力。


  CNC车床加工自动上下料机械手的加工过程,放料方式:人工把加工件排好朝一个方向放入料仓。分料方式:靠料仓的斜面流入一个槽内,顶升气缸顶起一个工件从斜面流走。 搬运方式:CNC车床机械手运动模组实现。出料方式:CNC车床机械手把已加工好的工件直接放在斜斗上流入周转箱。


  在CNC车床机械手的设计中,影响其工作的效果的,有以下三大要点:


  1、精度


  CNC车床机械手臂的最终精度主要依存于机械误差、控制算法与系统分辨率。机械误差主要产生于传动误差、关节间隙与联杆机构的挠性。传动误差是由轮齿误差、螺距误差等所引起的;关节间隙是由关节处轴承间隙、谐波齿隙等引起的;而联杆的挠性随机械手的位型、负载的变化而变化。


  2、位置重复精度


  CNC机械臂的位置重复精度是关于精度的统计数据。任何一台工业机器人机械手,即使在同一环境、同一条件、同一动作、同一命令之下,每一次的动作位置也不可能完全一致,会有一定的误差。但可控制机械手的误差在一定范围之内。


  测试机械手的位置重复精度时,不同速度、不同方位下,反复试验的次数越多,位置重复精度的评价就越准确。由于位置重复精度不受负载变化的影响。因此通常用位置重复精度这一指标作为示教再现方式机械手水平的重要指标。


  3、分辨率


  在CNC机械手功能中,精度常常容易和分辨率、位置重复精度相混淆。CNC机械手的分辨率是由系统设计参数所决定的,并受到位置反馈检测单元性能的影响。同时,分辨率又分为编程分辨率与控制分辨率。


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