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工业机器人机械手分类

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人气:-发表时间:2017-05-04 11:43【

  工业机器人指由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成的一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光机电一体化生产设备。


  工业机器人机械手的分类方法很多,可以按机械机构、操作机坐标形式和程序输入方式等进行分类。如下图:

工业机器人机械手分类

  一、工业机器人机械手按机械结构分为两种:


  1、串联机器人:一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点。比如六关节机器人。


  2、并联机器人:一个轴运动不影响另一个轴的坐标原点,比如tripod蜘蛛机器人。


  二、工业机器人机械手操作机坐标形式分为五种:


  1、圆柱坐标型工业机器人的臂部可作升降、回转和伸缩动作;


  2、球坐标型工业机器人的臂部能回转、俯仰和伸缩;


  3、多关节型工业机器人的臂部有多个转动关节。


  4、平面关节型工业机器人的轴线相互平行,实现平面内定位和定向;


  5、直角坐标型工业机器人的臂部可沿三个直角坐标移动;


  三、工业机器人机械手按程序输入方式分为两种:


  1、编程输入型机器人:编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件,通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。


  2、示教输入型机器人:示教输入型的示教方法有两种,一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒),将指令信号传给驱动系统,使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。另一种是由操作者直接领动执行机构,按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时,工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时,控制系统从程序存储器中检出相应信息,将指令信号传给驱动机构,使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。更多机械手介绍:www.cnc38.com