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四轴冲压机器人运动控制

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人气:-发表时间:2017-05-18 10:54【

  科技进步促使市场对冲压加工技术和冲压加工设备都提出了更高要求。现在,市场竞争日趋激烈,高度自动化、智能化、多功能、低消耗的冲压自动化设备越来越受到行业的青睐。其中,以冲压机械手为首的自动化设备备受青睐。

 

  四轴冲压机器人在冲压加工领域中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力,改善热、累等劳动条件。冲压机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。

 

  四轴冲压机器人有一套运行原理的,分为硬件部分和软件部分,而冲压机械手的运行是硬件和软件的集合,可保证数控车床机械手、冲床机械手等产品产能、质量、工艺稳定性等。冲压机械手的运动可以分为两种,一种是主运动,另一种是辅助运动。

 

  其四轴冲压机器人与立柱的运动全部都属于主运动的范畴,这是因为通过它们的运动可以使被抓取对象的空间位置发生改变;冲压机械手的手腕与手指的运动则属于辅助运动,这是因为手腕在运动的过程中只能够使被抓取对象的方位发生改变,而手指既不能该便被抓取对象的位置,也不能改变其方位。故此,在对四轴冲压机器人进行总体结构设计的过程中,除机械手的手指部分不计为自由度数外,其它部分的运动全部计为自由度数。

 

  四轴冲压机器人的手臂部分需要具有回转自由度、升降自由度以及伸缩自由度。机械手的夹持部分采用两根手爪,既可以加紧被抓取对象,也可以放松。在对机械手进行具体设计的过程中,可将其原点定位开始工作位的反转、上升、回缩和放松限位,机械手想要实现对冲压工件的抓取和移动,需要完成以下几个动作:垂直下降、夹紧、垂直上升、正向回转、伸长手臂、放松、手臂回缩、反向回转。

 

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